Phenquestions
kedicik nedir?
Bu araç, ROS araçlarını oluşturan ekip tarafından robotik işletim sistemi olan ROS için geliştirilmiştir. Robotik projenizi oluşturmak için çok sayıda araca sahiptir. ROS kullanarak robotlar geliştirirseniz kullanmak gerekli olacaktır. Son birkaç yılda bu araçların birkaç neslinin olduğunun farkında olmalısınız. Bu, en yenisini seçmeniz gerektiği anlamına gelir! Catkin, tam ROS noetic dağıtımıyla kurulur; ilgilenmeniz gereken tek şey yapılandırmadır. Catkin'i çalıştırmak için doğru ortamı ayarlamanız gerekiyor.
Dizini/ortamı ayarlama
İçinde src/ alt dizini olan bir dizin oluşturun. MyRob/src. Örnekler başlangıç eğitiminden alınmıştır.
catkin_make, CMakelist'leri oluşturur.src dizinindeki robots.txt. Bunlar, bir projeyi oluşturan diğer dosyalara işaret eder.
Ardından, paketlerinizi oluşturmak istiyorsunuz.
src dizinine gidin
catkin_createpkg$ catkin_createpkg startup_tutorials std_msgs ropy roscpp
Komuttaki hatayı not edin. Bu, her şeyi yanılmıyormuşsunuz gibi yaratır. Sonucu grep ile dosyalarda bulabilirsiniz.
$ grep -r ipubuntu@noetic:/home/ubuntu/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ grep -r ip. ./CMakeListeleri.txt: kopya
./CMakeListleri.txt:# CATKIN_DEPENDS ropy roscpp std_msgs
./paket.xml: ip
./paket.xml: ip
./paket.xml: ip
Bir sonraki derleme başarısız olacak. Artık iki seçeneğiniz var, dosyaları düzenleyin veya tüm dizini kaldırın. Komut dosyası genellikle hızlıdır, bu nedenle en kolayı create komutunu kaldırıp yeniden çalıştırmaktır. Bu hataları temizledikten sonra paketi oluşturmaya devam edersiniz. Her iki durumda da, düzelttiğinizde, çalışma alanı köküne gidin ve catkin_make'i tekrar çalıştırın. Herhangi bir projede ilerlerken, tüm projeyi yapmak için her zaman çalışma alanı köküne geri dönersiniz. Bu yalnızca her şeyin doğru bir şekilde var olduğundan emin olur, bazı akıllı numaralar vardır, böylece her seferinde tüm projeyi yeniden derlemek zorunda kalmazsınız.
$ cd ~catkin_ws/ $ catkin_makeBu sefer başarılı olursa, ilk paketinizi yeni oluşturdunuz. Paketinizi düzeltmeyi unutmayın.xml dosyası. Muhtemelen adınızı ve lisansı doğru ayarlamalısınız. Daha fazla ayar var, hepsinin anlaşılması kolay.
Küçük bir proje
Şimdi yeni bir dizinde tekrar yapın ve projenizi oluşturun. Ya da daha iyisi: pratik yapmak için GitHub'dan bir proje alın, nereye gittiğini görün ve ardından onu beğeninize göre değiştirmeye başlayın. Bunu yapmak için, bir src dizini ile catkin için bir çalışma alanı oluşturabilirsiniz. Kaynak dizinde, kaynak kod dizinlerine kopyalarsınız. Yukarıdaki örnekte, iki adıma ihtiyacınız var, dizini klonlayın ve catkin_make'i çalıştırın.
$ cd /src$ git klonu https://github.com/crkaushik93/Go-Chase-It-RSEND-Project-2.git
$ cd…
$ catkin_make
Daha az derin bir ağaç yapmak için her alt dizini bir adım yukarı taşıyabilirsiniz ancak bu isteğe bağlıdır. Son komut src/ dizinini arayacak ve tüm kodu bulacaktır.
yükleme
Paketleri genellikle yalnızca geliştirme sistemine kurmazsınız. Ancak, bir yükleme ortamı ve bir geliştirme ortamı oluşturmak için yüklemeyi çalıştırırsınız. catkin_make komutu bunları sizin için oluşturur. Devam ederken, birini geliştirme için, diğerini test için kaynaklamalısınız. Doğrudan kurulum, ortamları başlatmak için komut dosyaları da dahil olmak üzere dizinlerinizi oluşturacaktır.
$ catkin_make kurulumu
Dosyalar sisteminizde kurulu olmayacak, sadece proje dizininde olacak. Bu harika çünkü tek yapmanız gereken kurulumu çalıştırmak ve test etmeye başlamak.
Veya…
$ kaynak yükleme/setup_bashİlki, test yapmanız ve kodunuza hangi hataları eklediğinizi bulmanız içindir.
Yalnızca ROS?
Peki bu sadece ROS1 için mi geçerli?? Evet, catkin yalnızca ROS1 kitaplıklarına yöneliktir. Yine de dikkat edilmesi gereken bir şey, işin çoğunun cmake olmasıdır. Uygulamaların birçoğunu CMake kullanan diğer projelere çevirebileceksiniz. Catkin sizin için birçok görevi basitleştirdiği için daha fazla çalışmanız gerekiyor. ROS2 için pek çok şey benzer ancak çözümler daha rafine ve her seferinde ne kadar derlediğinizi kontrol etmek için daha fazla özelliğe sahip. Ayrıca ROS'un her iki seviyesinde de programlayabilirsiniz, ikisi arasında bir köprü vardır!
Sonuç
Catkin, işinizi çok daha basit hale getiren ve robotik kodunuzu geliştirme zahmetinden geçmenizi sağlayan çok güçlü ve çok yönlü bir araç setidir. Uygulamalar, programlama hakkında daha fazla bilgi edinmenin mükemmel bir yoludur. Yani robot projeniz sadece en yakın çevreniz ve övünme haklarınız için olsa bile diğer projeler için de bilgi birikiminden yararlanabilirsiniz.
