Phenquestions
Neye ihtiyacın var ve ne zaman?
ROS2, hepsini öğrenirken kuracağınız birçok kitaplıktan oluşur. Daha da ilerlediğinizde, sadece ihtiyacınız olan parçaları ihtiyacınız olan yere koyacaksınız. Başlamak için derleyicilere, komut satırı araçlarına ve simülatörlere ihtiyacınız olacak. Harici sistemler için yalnızca bitmiş düğümlere ve sistemin iletişim çekirdeğine sahip olmak isteyeceksiniz. İlk aşamalarda, bazı örnekleri denemeniz ve bir robotu veya hatta birkaç robotu hareket halindeyken nasıl simüle edeceğinizi görmeniz gerekir. Bu araçlar yalnızca masaüstü yüklemesinde kullanılabilir.
ROS nasıl yardımcı olur??
ROS'taki kitaplıklar, robotik faaliyetler için size birçok standart fonksiyon sağlamak içindir. Sensör kullanımı, motor kontrolü ve çok daha fazlası için kütüphanelere sahiptir. Odak noktası, ROS çerçevesindeki her işlevin temel bir kavramı olan düğümler arasındaki iletişimdir.
seçeneklerin var!
Ros-base paketini favori paket yöneticinizle kurabilirsiniz. Sorun şu ki, farklı projeler için ROS sisteminin birçok versiyonunu kullanabilirsiniz. Bu sorunu önlemek için bir kapsayıcı kullanın. Aynı şekilde, sadece konteynerin içinde kurulum yapacaksınız. Sonuçta önemli olan nokta, ROS sisteminin birkaç versiyonda gelmesi ve sadece belirli bir dağıtım versiyonunda çalışabilmeleridir. İşte kısa bir tablo:
| Ubuntu Sürümü. | ROS2 sürümü. | ROS1 sürümü. |
|---|---|---|
| 18.04 | belagatli | Melodik |
| 20.04 | tilki | noetik |
Daha fazla sürüm ve daha fazla bağımlılık var, ros'daki wiki'deki listeye bakın.kuruluş. Buradaki nokta, kurulumunuzun ROS sürümünü desteklediğinden emin olmanız gerektiğidir. ROS ayrıca Python'u yüksek derecede kullanır, Python 3 (ve 2.7) böylece seçebilirsiniz. Bununla daha rahatsanız, bir liman işçisi görüntüsü de vardır. Resmin adı ros:foxy-ros-base-focal.
Neyle çalıştığınıza bağlı olarak, farklı miktarda yazılıma ihtiyacınız olabilir, bu da kapsayıcıları kullanmanın ikinci bir nedenidir. Tabloda gördüğünüz gibi, ROS1 veya ROS2'yi de seçmeniz gerekebilir. Her ikisini de kullanırsanız, ayarların derleyicileriniz ve diğer araçlarınız için işleri karıştırması büyük bir risktir. ROS1'in ömrünün sonu 2025, bu yüzden onunla yeni büyük projelere başlamayın.
İçeride birçok parça
Robotik İşletim Sisteminin birçok alt sistemi vardır. Hangisinin nerede ve ne zaman kurulması gerektiğini bilmeniz gerekir. Yüklemeye başlar başlamaz, ne kadar yüklemek istediğinizin seçimiyle karşılaşırsınız. Varsayılan olarak, tüm dağıtımı yüklemek için paket yöneticinizi kullanacaksınız. Buna ros-desktop-dolu denir, ihtiyacınız olabilecek her şeye sahip olacaksınız. Ayrıca sürücünüzde çok yer kaplar.
ROS Çekirdeği
ROS Core, programlarınızı rclcpp ve rclpy istemci kitaplıkları aracılığıyla derlemenizi mümkün kılar. Bunlar, ROS geliştiricilerinin koruduğu ikisidir. Diğer diller için daha fazla müşteri var. Platformlar arasında tutarlı davranış oluşturmak için API'yi kullanırlar. Bu seviyede, robotik sisteminizin iletişim kuracağı tüm yollar da yer almaktadır.
ROS Tabanı
Ros-base, geliştirme için birçok araç içerir ancak GUI araçları içermez.
ROS Masaüstü
Birçok örnek dahil olmak üzere sistemin tüm farklı parçalarını içerir. Ayrıca, simülatörler ve düğümler arasındaki iletişimi test etme yolları da dahil olmak üzere tüm GUI araçlarını sağlar. İhtiyacınız olan tek ekstra şey, özel sürücüler ve i'nin bazı ekstra uygulamaları olacaktır.e. urdf ayrıştırıcı.
ROS Desktop'ı Yükleme
ROS masaüstünü kurmanın en basit yolu, Ubuntu ve diğer Debian tabanlı dağıtımlar için apt kullanmaktır. Diğer dağıtımlarda, kendiniz oluşturmanız gerekir. Bunu yaptığınızda, sonuç tek bir dizin yapısına konur. Bu, kurulum dosyasını kaynak göstererek bu ortamı başlatmanız gerekeceği anlamına gelir. Kaldırma, dizin yapısını kaldırmak ve kurulum dosyasını tedarik etmeyi durdurmaktır. Debian paketleri ile yapmanız gereken kaynak kullanımı da.
ROS2 paketleri, depolarında depoları olarak mevcuttur. Bunu sisteminize eklemek için anahtarlarını kopyalayın.
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.artan | sudo apt-anahtar ekleme -Ve sonra depolarını ekleyin.
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-mimari)]http://paketler.gül.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) ana"
> /etc/apt/sources.liste.d/ros2-en son.liste'
Bu yapıldığında, kitaplıkları güncelleyebilir ve yükleyebilirsiniz.
sudo uygun güncellemesudo apt ros-foxy-desktop'u kurun
Tüm bunlar yüklendiğinde, çalıştırdığınız kabuktaki ortamı başlatmanız gerekir.
kaynak /opt/ros/foxy/kurulum.bashBu satırı kendinize ekleyin .bashrc betiği, böylece tüm bash çağrıları çalışmanız için hazır. Burası aynı zamanda bir Linux kapsayıcı kullanmanın kullanışlı olduğu yerdir. Farklı sürümleri kullanan birkaç projeniz olduğunda, yalnızca 'Foxy' için bir sanal makine ve ihtiyacınız olan her biri için başka bir sanal makine oluşturmak daha iyidir.
Sonuç
ROS2 için temel kurulum basit olsa da, ne istediğiniz konusunda kesin olmanız gerekir. Tek bir dağıtımla kalırsanız, sorun yaşamazsınız, ancak birçok sürümü kullanmaya başlarsınız ve komplikasyonlar yaşarsınız.
