Phenquestions
Robotlarla çalışmak bir geliştirme çalışması olacağından, ihtiyaç duyacağınız araçların çoğu geliştirme araç kitleri olacaktır. Açık Kaynak Robotik Vakfı (OSRF), kaynaklar içeren harika bir web sayfasına sahiptir. Robotik İşletim Sistemini (ROS) destekler ve sürdürürler. Bu, hem mevcut sisteminize hem de kapsayıcı olarak yükleyebileceğiniz geniş bir araç koleksiyonudur.
Bir dağıtımın arkasındaki mantık
Robotlarla deney yapmaya başladığınızda, başladığınızda beklemediğiniz birçok şeyi keşfedeceksiniz. Görüntüleri yorumlamanın robotik geliştirme için ne kadar önemli olduğunun farkında mısınız?? Bir dağıtımda, ihtiyacınız olduğunu anlamadan önce ihtiyaç duyacağınız tüm araçlara sahipsiniz.
Bu, başlamayı hızlandırır ve projeler geliştikçe komplikasyonları önler. Gereksiz yere disk alanı işgal edeceksiniz ancak sistemin toplam boyutu modern bir bilgisayar için büyük değil. Projenizde ilerledikçe robota ne koyacağınızı bildiğinizden emin olun. Disk alanı kısıtlamalarınız orada çok daha katı.
ROS - En büyük ve bariz seçim
Daha önce de belirtildiği gibi, ROS geniş bir işlev kitaplığına sahiptir. Bunlar, donanım kontrolünden, alt sistemler arasında mesajlaşmadan görüntü kitaplıklarına ve simülatörlere kadar uzanır. Proje OSRF tarafından iyi destekleniyor. Sırayla birçok endüstri lideri tarafından destekleniyorlar ve ticari yan kuruluşları aynı şirketleri çabalarında destekliyor.
Çok çeşitli seçeneklere ve yüksek düzeyde gelişmişliğe rağmen, yeni bir kullanıcı bazı standart bileşenleri kullanmaya başlayabilir. OSRF'nin işbirlikçi yöntemleri sayesinde, ROS kullanılarak oluşturulmuş birçok robot vardır. Birçoğu, makul bir fiyata satın alabileceğiniz ve belirli bir görev için projenize başlayabileceğiniz tüketici ürünleridir. Şu anda mevcut ürünler, uçan dronlarda tekerlekler, bacaklar ve kanatlar üzerindedir. Denizaltılar da dahil olmak üzere su sakinlerini bile bulabilirsiniz.
Oraya gitmeyi hedefliyorsanız, bu proje sizi endüstriyel kullanıma kadar sürdürecektir. Başlarken biraz öğrenme eğrisi var ama yine de robotik hakkında öğrenecek çok şeyiniz var. Aslında, ilk projenizi planladığınızda, sadece temel kullanım için ihtiyacınız olan birçok özelliği kesinlikle kaçıracaksınız.
Mobil Robotik Programlama Araç Seti
Robotlarla başladığınızda göreceğiniz gibi, işin çoğu programlama olacak. Bu araç seti, SLAM (Eşzamanlı Yerelleştirme ve Haritalama) ve diğer yol planlama araçları konusunda size yardımcı olur. Araçların çoğu vizyonla ilgili. Bu araç kitinin ilginç bir parçası da Kinect donanımı desteğidir. libfreenect kitaplıkları bu projenin altında yatanlardır. Ubuntu kurulumunuza eklemek için PPA'yı alıp apt ile kurabilirsiniz. Kendinizinkini derlemek için gcc-7 veya daha yenisi, clang-4 veya daha yenisi gerekir. Daha fazla bilgi ve ROS kullanırken yapmanız gerekenler için GitHub sayfasına gidin.
YARP
'Yine Başka Bir Robot Platformu' olarak adlandırılan bu platform, mevcut araçları mümkün olduğunca kullanmanız fikrine dayanmaktadır. YARP, her düzeyde robotik proje için iletişim protokollerini tanımlayan bir C++ kitaplıkları koleksiyonudur. YARP, YARPos, YARPsig ve YARPdev olmak üzere üç bileşeniniz var. Hepsi, projenizin bileşenleri arasında nasıl veri gönderileceği ile ilgilenir. YARPos bileşeni, çalıştırdığınız işletim sistemine yönelik arabirimler oluşturur. Bu, aynı YARP veri akışlarını korurken bir bileşenin işletim sistemini veya donanımını değiştirmeyi kolaylaştırır. Bu, sistemin diğer bölümlerini çalıştırmak için gereklidir. YARPsig, sinyal işleme görevlerini yerine getirir, OpenCV ve benzeri kütüphanelerle arayüz oluşturur. işlem yapmıyor. YARPdev, ihtiyacınız olan her türlü cihaza arayüz sağlar. Kameraları, mikrofonları, motor sürücülerini ve daha fazlasını düşünün. YARP, arayüzü genel sisteme yapacak. Cihazlarınızı yapılandırmak için de kullanacaksınız. YARP, diğer tüm yazılımları planlamanıza yardımcı olur, böylece orada mevcut olanı kullanabilirsiniz. Aslında, bazı bileşenleri ROS altında çalıştırma, diğerleri ise YARP çalıştırma seçeneğine de sahipsiniz. Mevcut birçok seçenek var ve ikisi arasında kademeli olarak geçiş yapabilirsiniz.
Sonuç
Robotik ile başladığınızda, birçok yazılım parçasına ihtiyacınız olacak. Her denetleyici ve gömülü bilgisayarın farklı ihtiyaçları ve sistemleri vardır. Her kameranın yeni bir sürücüsü vardır. Tüm verilerin alt sistemler ve bileşenler arasında hareket etmesi gerekiyor. Gerçekten karmaşıklaşıyor. Daha hızlı başlamak için her şeyi koordine eden bir sisteme sahip olmanız gerekir. Bunu, mesajlar ve veriler için bir koordinasyon işlevine sahip olarak yaparsınız. Bunlar 'konular', 'düğümler' ve 'hizmetler' olarak düzenlenmiştir. Bu farklı fonksiyonların nedeni, bazen komutları çalıştırmak, bazen de sistemin diğer birçok parçasına veri sağlamak istemeniz ve ayrıca genel olarak tüm verileri sisteme gönderebilecek olmanızdır.
Tüm bunları koordine eden bir dağıtıma veya platforma ihtiyacınız olan yer burasıdır. ROS, tüm donanım ve proje türleri olmasa da en çok çalışan sistemdir. Tasarımınızla neyi başarmaya çalıştığınızı anlamayı unutmayın. Bu özellikle öğrenirken önemlidir. Bir hedefiniz varsa, tüm adımların bir nedeni ve bir ilişkisi vardır. Öğrenmenin temeli budur; Akıl ve eylem arasındaki bağlantıyı görmek için.
